LEGO MINDSTORMSコンポーネント

これらのコンポーネントは、Bluetoothを使用してLEGO®MINDSTORMS®NXTロボットを制御します。

LEGOとMINDSTORMSはLEGO Groupの登録商標です。

重要 ：これらのすべてのコンポーネントには、（ブラウザで）App Inventorデザイナで設定する必要があるBluetoothClient プロパティがあります。 このプロパティはブロックエディタでは設定できません。 このプロパティは、どのBluetoothClient コンポーネントをロボットとの通信に使用するかを指定します。 プロジェクトにBluetoothClientコンポーネントを明示的に追加する必要があります。 ロボットが1つの場合は、BluetoothClientコンポーネントが1つ必要です。 2台のロボットを持っていて、1つのアプリケーションから両方を同時に制御したい場合は、プロジェクトに2つのBluetoothClientコンポーネントが必要になります。 BluetoothClientコンポーネントは、パレットの「ゴールデンタイムの準備ができていません」セクションから入手できます。

NXTコンポーネントを使用するために実行する必要がある最初の手順は次のとおりです。

1. パレットに行き、「プライムタイムの準備ができていません」をクリックしてください。
2. BluetoothClientコンポーネントをドラッグしてビューアにドロップします。
3. コンポーネントは自動的にBluetoothClient1という名前になります 。
4. パレットで 、「LEGO MINDSTORMS」をクリックしてください。
5. コンポーネントの1つ、たとえばNxtDirectCommandsをドラッグし 、それをビューアにドロップします。
6. [ プロパティ ] ボックスで 、 BluetoothClientの後の領域（現在は[なし]）をクリックします。
7. プロジェクト内のすべてのBluetoothClientコンポーネントのリストを含むボックスが表示されます。
8. BluetoothClient1をクリックして[ OK ]をクリックします。
9. 必要に応じて、 NxtColorSensorなどの別のコンポーネントを追加し、手順6〜8を繰り返してそのBluetoothClientプロパティを設定します。

目次

• NxtDirectCommands
• NxtColorSensor
• NxtLightSensor
• NxtSoundSensor
• NxtTouchSensor
• NxtUltrasonicSensor
• NxtDrive
• Ev3モーター
• Ev3ColorSensor
• Ev3GyroSensor
• Ev3TouchSensor
• Ev3UltrasonicSensor
• Ev3Sound
• Ev3UI
• Ev3コマンド

NxtDirectCommands

NXTダイレクトコマンドを送信する機能を備えた、LEGO MINDSTORMS NXTロボットへの低レベルインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要があります

方法

DeleteFile （テキストファイル名）ロボット上のファイルを削除します。DownloadFile （テキストソース、テキストデスティネーション）ファイルをロボットにダウンロードします。GetBatteryLevel （）ロボットの電池残量を取得します。 電圧をミリボルトで返します。GetBrickName （）ロボットのブリックネームを取得します。GetCurrentProgramName （）ロボット上で現在実行中のプログラムの名前を取得します。GetFirmwareVersion （）ロボットのファームウェアとプロトコルのバージョン番号をリストとして取得します。最初の要素はファームウェアのバージョン番号、2番目の要素はプロトコルのバージョン番号です。GetInputValues （テキストsensorPortLetter）ロボットの入力センサーの値を読み取ります。 センサータイプがSetInputModeによって設定されていると仮定します。GetOutputState （テキストのmotorPortLetter）ロボットのモーターの出力状態を読み取ります。KeepAlive （）生き続ける。 現在のスリープ時間制限をミリ秒単位で返します。ListFiles （テキストワイルドカード）ロボット上で見つかった一致ファイルの名前を含むリストを返します。LsGetStatus （テキストsensorPortLetter）読み取ることができる利用可能なバイト数を返します。LsRead （テキストsensorPortLetter）ロボットの入力センサーから符号なし低速データを読み取ります。 センサータイプがSetInputModeによって設定されていると仮定します。LsWrite （テキストsensorPortLetter、リストリスト、番号rxDataLength）ロボットの入力センサーに低速データを書き込みます。 センサータイプがSetInputModeによって設定されていると仮定します。MessageRead （メールボックス番号）ロボットのメールボックス（1〜10）からメッセージを読みます。MessageWrite （メールボックス番号、テキストメッセージ）ロボットのメールボックス（1〜10）にメッセージを書き込みます。PlaySoundFile （テキストファイル名）ロボットでサウンドファイルを再生します。PlayTone （周波数数Hz、持続時間数PlayTone ）ロボットにトーンを鳴らさせる。ResetInputScaledValue （テキストsensorPortLetter）ロボットの入力センサーのスケール値をリセットします。ResetMotorPosition （テキストのmotorPortLetter、ブール相対）モーター位置をリセットしてください。SetBrickName （テキスト名）ロボットのブリックネームを設定します。SetInputMode （テキストsensorPortLetter、番号sensorType、番号sensorMode）ロボットに入力センサーを設定します。SetOutputState （テキストmotorPortLetter、数値べき乗、数値モード、数値規則モード、数値turnRatio、数値runState、数値tachoLimit）ロボットのモーターの出力状態を設定します。StartProgram （テキストprogramName）ロボット上で以前にダウンロードしたプログラムの実行を開始します。StopProgram （）ロボットで現在実行中のプログラムの実行を停止します。StopSoundPlayback （）音声の再生を停止します。

NxtColorSensor

LEGO MINDSTORMS NXTロボットのカラーセンサーへの高度なインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますDetectColorセンサーが色または光を検出するかどうか。 
Trueはセンサーが色を検出することを示します。 Falseならセンサーは光を検出するはずです。 
DetectColorプロパティがTrueに設定されている場合、BelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントは発生せず、センサーは色を生成しません。 
DetectColorプロパティがFalseに設定されている場合、ColorChangedイベントは発生しません。ColorChangedEventEnabledDetectColorプロパティがTrueに設定されていて、検出された色が変化したときにColorChangedイベントを発生させるかどうか。GenerateColorセンサーによって生成されるべき色。 
有効な値は、None、Red、Green、またはBlueのみです。 
DetectColorプロパティがTrueに設定されている場合、センサーは色を生成しません。BottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabledDetectColorプロパティがFalseに設定されていて、照明レベルがBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabledDetectColorプロパティがFalseに設定されていて、照明レベルがBottomOfRangeとTopOfRangeの間にあるときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabledDetectColorプロパティがFalseに設定されていて、照明レベルがTopOfRangeを上回ったときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。

イベント

ColorChanged(number color)検出色が変わりました。 
DetectColorプロパティがFalseに設定されている場合、またはColorChangedEventEnabledプロパティがFalseに設定されている場合は、ColorChangedイベントは発生しません。BelowRange()光量が範囲を下回っています。 
BelowRangeイベントは、DetectColorプロパティがTrueに設定されている場合、またはBelowRangeEventEnabledプロパティがFalseに設定されている場合は発生しません。WithinRange()光量が範囲内になった。 
DetectColorプロパティがTrueに設定されている場合、またはWithinRangeEventEnabledプロパティがFalseに設定されている場合は、WithinRangeイベントは発生しません。AboveRange()光量が範囲を超えています。 
AboveRangeイベントは、DetectColorプロパティがTrueに設定されている場合、またはAboveRangeEventEnabledプロパティがFalseに設定されている場合は発生しません。

方法

GetColor （）現在検出されている色を返します。色が読み取れない場合、またはDetectColorプロパティがFalseに設定されている場合は、色Noneを返します。GetLightLevel （）現在の光量を0〜1023の範囲の値で返します。光量が読み取れない場合、またはDetectColorプロパティがTrueに設定されている場合は-1を返します。

NxtLightSensor

LEGO MINDSTORMS NXTロボットの光センサーへの高度なインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますGenerateLight光センサーが光を生成するかどうか。BottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabledライトレベルがBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabledライトレベルがBottomOfRangeとTopOfRangeの間に入ったときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabledライトレベルがTopOfRangeを超えたときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。

イベント

BelowRange()光量が範囲を下回っています。WithinRange()光量が範囲内になった。AboveRange()光量が範囲を超えています。

方法

GetLightLevel （）現在の光量を0から1023の間の値で返します。光量が読み取れない場合は-1を返します。

NxtSoundSensor

LEGO MINDSTORMS NXTロボットのサウンドセンサーへの高度なインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますBottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabledサウンドレベルがBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabledサウンドレベルがBottomOfRangeとTopOfRangeの間に入ったときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabledサウンドレベルがTopOfRangeを超えたときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。

イベント

BelowRange()音量が範囲を下回った。WithinRange()音量レベルが範囲内になりました。AboveRange()音量が範囲を超えています。

方法

GetSoundLevel （）現在の音量を0から1023の間の値で返します。音量が読めない場合は-1を返します。

NxtTouchSensor

LEGO MINDSTORMS NXTロボットのタッチセンサーに高度なインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますPressedEventEnabledタッチセンサーが押されたときにPressedイベントが発生するかどうか。ReleasedEventEnabledタッチセンサーが離されたときにReleasedイベントを発生させるかどうか。

イベント

Pressed()タッチセンサーが押されました。Released()タッチセンサーが解放されました。

方法

IsPressed （）タッチセンサーが押されていればtrueを返します。

NxtUltrasonicSensor

LEGO MINDSTORMS NXTロボットの超音波センサーとの高度なインターフェースを提供するコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますBottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabled距離がBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabled距離がBottomOfRangeとTopOfRangeの間にあるときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabled距離がTopOfRangeを超えたときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。

イベント

BelowRange()距離が範囲を下回りました。WithinRange()距離が範囲内になりました。AboveRange()距離が範囲を超えています。

方法

GetDistance （）現在の距離を0から254の間の値でセンチメートルで返します。距離が読み取れない場合は-1を返します。

NxtDrive

LEGO MINDSTORMS NXTロボットへの高度なインターフェースを提供し、ロボットを動かしたり回転させることができる機能を備えたコンポーネント

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますDriveMotors運転に使用されるモーターポート。WheelDiameter運転に使用される車輪の直径。StopBeforeDisconnect切断する前に駆動モーターを停止するかどうか。

方法

MoveForwardIndefinitely （数乗）指定された最大電力の割合で、ロボットを無制限に前進させます。MoveForward （数の累乗、数の距離）指定された最大出力の割合で、ロボットを指定された距離だけ前方に移動します。MoveBackwardIndefinitely （数乗）指定された最大電力の割合で、ロボットを無期限に後退させます。MoveBackward （数の累乗、数の距離）指定された最大出力の割合で、ロボットを指定された距離だけ後方に移動します。Stop （）ロボットの駆動モーターを停止します。TurnClockwiseIndefinitely （ナンバー乗）指定された最大電力の割合で、ロボットを時計回りに無期限に回転させます。TurnCounterClockwiseIndefinitely （ナンバー乗）指定された最大電力の割合で、ロボットを反時計回りに無期限に回転させます。

Ev3モーター

モーターを制御できる機能を備えた、LEGO MINDSTORMS EV3ロボットへの高レベルと低レベルの両方のインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますMotorPortsモーターが接続されているモーターポート。 ポートは一連のポート文字で指定されます。 Designerで設定する必要がありますWheelDiameterモーターに取り付けられている車輪の直径（センチメートル）。ReverseDirectionモーターの方向を逆にするかどうかを指定します。EnableSpeedRegulation速度調整が有効な場合、ロボットは電力を調整して速度を維持します。StopBeforeDisconnect切断する前にモーターを停止するかどうか。TachoCountChangedEventEnabled角度が変更されたときにTachoCountChangedイベントを発生させるかどうか。

方法

RotateIndefinitely （数乗）モーターを回転させ始めます。RotateInTachoCounts （数値の累乗、数値のtachoCounts、ブールのuseBrake）多数のタコカウントでモーターを回転させます。RotateInDuration （数値べき乗、ミリ秒数、ブール値useBrake）一定期間内にモーターを回転させます。RotateInDistance （数値の累乗、数値の距離、ブール値useBrake）モーターを遠くに回転させます。RotateSyncIndefinitely （ナンバー乗、ナンバーターン比）モーターを同じ速度で回転させます。RotateSyncInDistance （数値の累乗、距離の数値、回転数の比率、useBrakeのブール値）モーターを同じ速度でcm単位で回転させます。RotateSyncInDuration （数値の乗数、ミリ秒の数、ターン数の比率、ブールのuseBrake）一定の時間内に同じ速度でモーターを回転させます。RotateSyncInTachoCounts （数の累乗、数のtachoCounts、数のturnRatio、ブールのuseBrake）多数のタコカウントで同じ速度でモーターを回転させます。Stop （ブール値useBrake）ロボットのモーターを停止します。ToggleDirection （）モーターの方向を切り替えます。ResetTachoCount （）現在のタコカウントをゼロに設定します。GetTachoCount （）現在のタコの数を取得します。

Ev3ColorSensor

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットのカラーセンサーとの高度なインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますBottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabledライトレベルがBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabledライトレベルがBottomOfRangeとTopOfRangeの間に入ったときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabledライトレベルがTopOfRangeを超えたときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。ColorChangedEventEnabledModeプロパティが “color”に設定され、検出された色が変化したときにColorChangedイベントを発生させるかどうか。Mode現在のセンサーモードを取得します。

方法

GetLightLevel （）光量をパーセントで返します。光量が読み取れない場合は-1を返します。GetColorCode （）色なし、黒、青、緑、黄色、赤、白、茶色に対応する0から7のカラーコードを返します。GetColorName （）色名を “色なし”、 “黒”、 “青”、 “緑”、 “黄”、 “赤”、 “白”、 “茶”のいずれかで返します。SetColorMode （）色検出モードに入ります。SetReflectedMode （）反射光でセンサーに光量を読み取らせます。SetAmbientMode （）反射光なしでセンサーに光量を読み取らせます。

Ev3GyroSensor

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットのジャイロセンサーへの高度なインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますModeセンサーモードは、それぞれSetAngleModeまたはSetRateModeに対応する「rate」または「angle」のテキスト定数にすることができます。SensorValueChangedEventEnabledセンサー値が変更されたときにSensorValueChangedイベントを発生させるかどうか。

方法

GetSensorValue （）現在のモードに基づいて現在の角度または回転速度を返します。値をセンサーから読み取ることができない場合は-1を返します。SetAngleMode （）センサーの向きを測定します。SetRateMode （）センサーの角速度を測定します。

Ev3TouchSensor

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットのタッチセンサーに高度なインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますPressedEventEnabledタッチセンサーが押されたときにReleasedイベントを発生させるかどうか。ReleasedEventEnabledタッチセンサーが離されたときにReleasedイベントを発生させるかどうか。

方法

IsPressed （）タッチセンサーが押されていればtrueを返します。

Ev3UltrasonicSensor

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットの超音波センサーとの高度なインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要がありますSensorPortセンサーが接続されているセンサーポート。 Designerで設定する必要がありますBottomOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の下限。TopOfRangeBelowRange、WithinRange、およびAboveRangeイベントに使用される範囲の上限。BelowRangeEventEnabled距離がBottomOfRangeを下回ったときにBelowRangeイベントを発生させるかどうか。WithinRangeEventEnabled距離がBottomOfRangeとTopOfRangeの間にあるときにWithinRangeイベントを発生させるかどうか。AboveRangeEventEnabled距離がTopOfRangeを超えたときにAboveRangeイベントを発生させるかどうか。Unit距離の単位。 “cm”または “inch”のいずれかです。

方法

GetDistance （）現在の距離を0から254の間の値でセンチメートルで返します。距離が読み取れない場合は-1を返します。SetCmUnit （）センチメートルで距離を測定します。SetInchUnit （）インチ単位で距離を測定します。

Ev3Sound

サウンド機能を提供するLEGO MINDSTORMS EV3ロボットへのハイレベルなインターフェースを提供するコンポーネント。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要があります

方法

PlayTone （音量、音量、ミリ秒数）ロボットにトーンを鳴らさせる。StopSound （）ロボットの音を止めます。

Ev3UI

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットへの高度なインターフェースを提供するコンポーネントで、EV3画面にグラフを描画する機能を備えています。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要があります

方法

DrawPoint （数色、数x、数y）画面上に点を描きます。DrawIcon （番号の色、番号x、番号y、番号タイプ、番号no）画面に内蔵のアイコンを描きます。DrawLine （数の色、数x1、数y1、数x2、数y2）画面に線を引きます。DrawRect （数値の色、数値x、数値y、数値の幅、数値の高さ、ブール値）画面に四角形を描きます。DrawCircle （数値の色、数値x、数値y、数値半径、ブール値）画面上に円を描きます。FillScreen （数字の色）画面を色で塗りつぶします。

Ev3コマンド

LEGO MINDSTORMS EV3ロボットへの低レベルインターフェースを提供するコンポーネントで、EV3ロボットにシステムまたはダイレクトコマンドを送信する機能を備えています。

プロパティ

BluetoothClient通信に使用する必要があるBluetoothClientコンポーネント。 Designerで設定する必要があります

方法

KeepAlive （数分）EV3ブロックをしばらくシャットダウンしないでください。GetBatteryVoltage （）電池電圧を取得します。GetBatteryCurrent （）電池の電流を入手してください。GetOSVersion （）EV3のOSバージョンを入手してください。GetOSBuild （）EV3上でOSビルドを入手してください。GetFirmwareVersion （）EV3のファームウェアバージョンを入手してください。GetFirmwareBuild （）EV3上でファームウェアビルドを入手してください。GetHardwareVersion （）EV3のハードウェアバージョンを入手してください。